自從20世紀(jì)60年代初，人類創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，工業(yè)機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時(shí)間中，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。

目前，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴涂機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。

公司機(jī)器人越來越多，擔(dān)心機(jī)器人出問題？怎樣才能有備無患？怎樣將解決方法化繁為簡(jiǎn)？下面教大家一些小訣竅以及常見的故障分析。

當(dāng)機(jī)器人在工作過程中發(fā)生故障不要慌張，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是機(jī)器部件發(fā)生損壞。為了盡快以最簡(jiǎn)便的方法處理故障、應(yīng)當(dāng)對(duì)故障進(jìn)行分析。并且需要找出是哪個(gè)零件引起了故障。請(qǐng)按下面步驟進(jìn)行簡(jiǎn)單檢查和維護(hù)：

第1步：那一個(gè)軸出現(xiàn)了問題？

首先、檢查是哪一個(gè)軸引起了故障。如果很難檢測(cè)出故障、核對(duì)是否有下列可能出現(xiàn)的機(jī)器異常。

①是否有零件發(fā)出噪音？

②是否有零件過熱？

③是否有零件松動(dòng)或有后坐力？

第2步：哪個(gè)零件損壞了？

如果檢測(cè)出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題。同一種現(xiàn)象會(huì)有很多種可能的原因。

注意：

1) 過載——當(dāng)負(fù)載超過額定電機(jī)負(fù)載時(shí)現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來說就是觸發(fā)了線圈保護(hù)器的熱繼電器。

2) 操作時(shí)有噪音——現(xiàn)象是在操作過程中出現(xiàn)振動(dòng)。

3) 停止時(shí)搖擺——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人停止時(shí)發(fā)生擺動(dòng)。

4) 無規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人沒有動(dòng)作時(shí)有零星的顫抖。

第3步：查出故障的零件之后、根據(jù)“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關(guān)的修理步驟。

主要零部件故障診斷和解決

工業(yè)機(jī)器人主要零部件包含減速齒輪、制動(dòng)裝置、電機(jī)、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā)，制動(dòng)裝置、電機(jī)和編碼器次之。

當(dāng)減速齒輪損壞時(shí)會(huì)發(fā)生振動(dòng)或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下，它會(huì)引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時(shí)還會(huì)引起過熱。機(jī)器人可能會(huì)完全不能移動(dòng)或可能出現(xiàn)位置偏移錯(cuò)誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？

需要進(jìn)行幾步細(xì)致的診斷：

(1) 當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，檢查減速齒輪是否有震動(dòng)、不正常聲響或過熱現(xiàn)象。

(2) 檢查減速齒輪是否有松動(dòng)和磨損。將S軸的剎車釋放開關(guān)扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動(dòng)第一個(gè)機(jī)械臂然后用手檢查是否有不正常。

(3) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

(4) 前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動(dòng)。

(5) 關(guān)閉電機(jī)、同時(shí)開啟剎車釋放開關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。

(6) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的)

按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當(dāng)確定損壞位置之后，針對(duì)其進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的解決方案。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機(jī)來提升和懸吊機(jī)器人機(jī)械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個(gè)機(jī)械腕部分，在更換整機(jī)機(jī)械腕部分是一個(gè)迅捷而可靠的解決方案，因為更換減速齒需要時(shí)間和一些必要的設(shè)備，如有困難請(qǐng)咨詢我們的售后人員。

相對(duì)于減速齒輪的更換，制動(dòng)裝置和電機(jī)的更換就簡(jiǎn)單了許多，值得注意的是在診斷和更換制動(dòng)裝置時(shí)，需要注意安全。當(dāng)關(guān)閉電機(jī)時(shí)，通過開啟、關(guān)閉剎車釋放開關(guān)檢查操作中是否能聽到剎車聲。如果聽不到說明剎車線破損。在進(jìn)行剎車釋放開關(guān)的開啟、關(guān)閉操作時(shí)、小心機(jī)械臂脫落。剎車釋放開關(guān)位于控制器箱門的控制板上，檢查出有損壞和老化及時(shí)更換新部件。

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Q1：機(jī)器人如何做好周期維修保養(yǎng)？

A：1、定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命，保養(yǎng)周期可以分為日常三個(gè)月，六個(gè)月，一年，三年。具體內(nèi)容如下： 

Q2：什么情況下要做備份？

A：1、新機(jī)器第一次上電后。

 2、在做任何修改之前。

3、在完成修改之后。

4、如果機(jī)器人重要，定期1周一次。

5、最好在U盤也做備份。

6、太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間。

Q3：如何開始機(jī)器人的安裝調(diào)試？

Q4：如何正確使用搖桿？

A：搖桿就象汽車油門一樣，幅度大則機(jī)器人動(dòng)作快。所以一開始要小幅度的控制搖桿使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。如果在增量模式下，則機(jī)器人動(dòng)作為步進(jìn)形式與幅度無關(guān)。

Q5：什么是三個(gè)重要的程序數(shù)據(jù)？

A：三個(gè)重要的程序數(shù)據(jù)是工具數(shù)據(jù)tooldata， 工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata， 有效載荷loaddata。不正確設(shè)定會(huì)影響機(jī)器人伺服電機(jī)壽命和節(jié)拍時(shí)間。

Q6：機(jī)器人進(jìn)入了急停狀態(tài)怎么辦？

A：當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入了急停，一般請(qǐng)按以下的操作：急停開關(guān)復(fù)位----示教器中報(bào)警確認(rèn)復(fù)位--按一下控制柜上的白色按鈕。

Q7：機(jī)器人開機(jī)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)怎么辦？

A：1、重新啟動(dòng)一次機(jī)器人。

2、如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。

3、重啟。

4、如果還不能解除則嘗試B 啟動(dòng)。

5、如果還不行，請(qǐng)嘗試P 啟動(dòng)。

6、如果還不行請(qǐng)嘗試I 啟動(dòng)（這將機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，小心）

Q8：什么是機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)？機(jī)械原點(diǎn)在哪里？

A：機(jī)器人六個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)唯一固定的機(jī)械原點(diǎn)，錯(cuò)誤的設(shè)定機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)將會(huì)造成機(jī)器人動(dòng)作受限或誤動(dòng)作，無法走直線等問題，嚴(yán)重的會(huì)損壞機(jī)器人。

Q9：機(jī)器人的接入電源線的規(guī)格是怎么樣的呢？

A：請(qǐng)看以下的圖示：

 

Q10：如何在RAPID 程序里自定義機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)的速度？

A：1、在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。

2 、找到數(shù)據(jù)類型Speeddata 后，點(diǎn)擊新建。

3 、點(diǎn)擊初始值，Speeddata 四個(gè)變量含義分別為：v_tcp 表示機(jī)器人線性運(yùn)行速度v_rot 表示

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機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，v_leax 表示外加軸線性運(yùn)行速度，v_reax 表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，如果沒有外加軸則后兩個(gè)不用修改。

4、自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID 程序中進(jìn)行調(diào)用了。

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